供应安川NX100机器人CPS控制电源CPS-420F,可维修可试机

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安川NX100机器人CPS控制电源CPS-420F,可维修可试机

安川机器人电源模块维修 具体过程大体是：

　　一、安川机器人电源JUSP-ACP35JAA要查接线、核对地址。要逐点进行，要确保正确无误。可不带电核对，那就是查线，较麻烦。也可带电查，加上信号后，看电控系统的动作情况是否符合设计的目的。

　　二、检查模拟量输入输出。看输入输出模块是否正确，工作是否正常。必要时，还可用标准仪器检查输入输出的精度。

　　三、安川机器人JUSP-ACP35JAA电源模块检查与测试指示灯。控制面板上如有指示灯，应先对应指示灯的显示进行检查。一方面，查看灯坏了没有，另一方面检查逻辑关系是否正确。指示灯是反映系统工作的一面镜子，先调好它，将对调试提供方便。

　　四、 安川机器人电源单元维修检查手动动作及手动控制逻辑关系。完成了以上调试，继而可进行手动动作及手动控制逻辑关系调试。要查看各个手动控制的输出点，是否有相应的输出以及与输出对应的动作，再看，各个手动控制是否能够实现。如有问题，立即解决。

　　五、半自动工作。如系统可自动工作，那先调半自动工作能否实现。调试时可一步步推进。直至完成整个控制周期。步骤或环节出现问题，就着手解决步骤或环节的问题。

对机器人进行轴操作时，可以使用以下几种坐标系:

。关节坐标系

机器人各轴进行单独动作，称关节坐标系

·直角坐标系

不管机器人处于什么位置，均可沿设定的X轴、Y轴、Z 轴平行移动。

圆柱坐标系

0轴绕S 轴运动，R轴沿L轴、U轴警轴线的投影方向运动轴运动方向与直角坐标完全相同。

。工具坐标系

工具坐标系把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为 Z 轴，并把坐标定义在工具的**点。

用户坐标系

机器人沿所指定的用户坐标系各轴平行移动。在关节坐标系以外的其他坐标系中，均可只改变工具姿态而不改变工具**点(控制点)位置，这叫做控制点不变动作。