供应安川EXP1520本体编码器线缆，维修更换机器人线缆

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　　3.用ASA-VI曲线扫描测试对测试库尚未涵盖的器件进行比较测试由于ASA-VI智能曲线扫描技术能适用于对任何器件的比较测试。只要测试夹能将器件夹住，再有一块参照机器人电路板。通过对比测试，同样对器件具备较强的故障侦测，判断能力。该功能弥补了器件在线功能测试时，要受制于器件测试库不足的约束，拓展了测试仪器对机器人电路板故障的检测范围。

　　现实中往往会出现无法找到好的机器人电路板做参照的情景。待修板本身的电路结构也无任何对称性，在这种情况下，ASA-VI曲线扫描比较测试功能将起不到很好的作用。而在线功能测试由于器件测试库的不完备，无法完成对机器人电路板上每一个器件都能测试一遍，机器人电路板依然无法检测下去。这就是的局限。就跟没有包治百病的药一样。

　　四、先静后动

　　安川机器人主板维修，由于就目前而言，只能对机器人电路板上的器件进行功能在线测试和静态特征分析。故障机器人电路板是否*终完全修复好，必须要装回原设备上检验才行。为使这种检验过程取得正确结果，以判断机器人电路板是否修理好。这时**先检查一下设备的电源是否按要求正确安川供给到机器人电路板上，以及机器人电路板上

建立机器人运动学的方法和传统的方法不同:本文中采用的方法是按相对坐标系方法，从基坐标系一直变换到末端坐标系，每一次变换都是相对于上次的变换所得到的新坐标系，要要用“右乘”方式。所得到的结果是末端坐标系相对于基坐标系的位置和姿态描述。如果机器人末端再连接上末端执行器，那么还要考虑从机器人末端坐标系到末端执行器坐标系的变换关系;和各个连杆固结的坐标系的Z 轴并不一定要通过对应的关节轴线，这和经典的 D-H 坐标方法形成鲜明的对比