桁架机械手的自动上下料过程主要由PLC（专用数控系统）可编程逻辑控制器协调控制。执行元件有伺服电机和气动夹爪等。整个自动上下料过程包括五大部分：工件输送、机械手取料、卡盘上下料、机械手送料及将零件送到下一工序。其中，工件输送及零件送到下一工序的部分与其他部分、数控加工并行执行机械手取料与送料部分与数控加工进行。
桁架机械手主要有以下优势：
1、多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角；
2、自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行；
3、一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成；
4、桁架式机械手灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同；
5、高可靠性、高速度、高精度；
6、可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修；
7、成本低，维护简单方便。
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