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婆罗门教又涌现出一批探讨宇宙起源、人的本质、人与世界关系的哲学经典，统称奥义书。在奥义书中，婆罗门教的先哲们发展瑜伽思想，并对瑜伽实践作了具体阐述。例如，《石氏奥义书》把瑜伽解释为“统制心和各种器官的活动”。《白驴奥义书》论述了瑜伽的各种行法，如身体的姿势、呼吸的调整、修习的场所和目的等。《慈氏奥义书》对瑜伽行法作了系统的分类，形成初的“六支行法”。这六支行包括调息、制感、静虑、执持、观慧和三昧。此时，关于瑜伽的学说基本成形，它已成为婆罗门教的主要修持方式，其特点是通过对身体、感官和心思的控制，达到人与神、个人灵魂与宇宙本体相结合的神秘境界。

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公元前4世纪以后，进入史诗《摩诃婆罗多》和《罗摩衍那》的时代，瑜伽已在印度民间广为流行。《摩诃婆罗多》记载了许多有关瑜伽的内容，无论对身体修炼，还是对精神控制，都有生动的叙述。在这个时期，瑜伽的形式也有新的发展，出现了各种类型的瑜伽术。在《薄伽梵歌》中曾提到三种瑜伽：“智瑜伽”、“业瑜伽”和“信瑜伽”，此后又产生了“王瑜伽”。

大约在公元前2世纪，瑜伽学说已经形成一个独立的哲学流派，名为“瑜伽派”，并且成为婆罗门教六大正统哲学流派之一。瑜伽派的创始人为波颠阇利（Patajali），他所著的《瑜伽经》（Yoga-stra）是该派的主要经典。《瑜伽经》对以前的瑜伽方法和实践进行了系统的归纳和并把它理论化。这样，瑜伽学说就上升为一个既有完整理论，又有实践知识的系统哲学体系。

4世纪以后，古代婆罗门教经过改革，出现了全新的面貌，人们把此后的婆罗门教称为“新婆罗门教”。我们所说的“印度教”，就是指这种“新婆罗门教”。

在印度教的时代，瑜伽被各种教派广泛采纳，并出现了不少新的种类，其中突出的就是12世纪出现的“诃特瑜伽”（Hathayoga）。“诃特瑜伽”，意译为“力量瑜伽”。此种瑜伽的创始人为古罗俱商那特，著有《诃特瑜伽》和《护牛颂》等书。诃特瑜伽有几十种功法，测重于调息、坐法和身体其他部位的训练。它后来演化为一种体育锻炼的方式或保健体操，现在在欧美和我国流行的主要是这种瑜伽的现代版。