工业4.0实训室

本系统主要目的为用于培养工业机器人的高技能人才，系统依托工业现场工业机器人真实应用案例，并结合实际教学需求而开发，系统由实训台、立体库（原材料及成品库）、六轴工业机器人单元、环形装配机构、皮带传动机构、四轴工业机器人装配分拣单元、视觉检测装置、对射光幕装置、焊接平台机构、TCP轨迹模拟机构（绘图板）、控制系统、装配桌、电脑桌、工具车（含配套工具）及设备资源包组成；该设备采用模块化设计，可通过组合自由搭配任务，设计主要任务为：

（1） 该装置的任务1是，四轴工业机器人从立体库中，抓取不同形状的工件和装配盒，并放置在皮带传送机构上传输，到达视觉检测位后，视觉拍照定位、二维码读取等，六轴机器人通过形状和二维码对工件进行抓取，抓取至环形装配机构的固定位置，环形装配检测机构根据需求旋转指定装配工位给六轴机器人进行装配，组装完成后，四轴机器人将包装盒抓取到成品放置台上。

（2） 该装置的任务2是，六轴机器人通过快换装置将手抓换成画笔，通过编写机器人程序，在画板上完成轨迹绘制。

（3） 该装置的任务3是，将方管放置到焊接模块上，通过编写PLC和机器人程序，机器人夹持焊枪对方管完成焊接工艺。

（4） 该装置的任务4是，通过操作四轴机器人，将组装好的工件依次放会立体仓库。

（5） 该装置的任务5是，六轴机器人通过快换装置将手抓换成喷嘴，通过编写机器人程序，对喷涂模块上的工件进行喷涂作业。