分享埃斯顿机器人用通讯启停流程

一、速度写入

       1.在40053里面写1～100范围内的速度值

       2.在40100里写16进制11（Hx）

       3.等待40019返回801（Hx）

      4.将40052.9置位（详见调试手册40052寄存器定义）Hx200，Ox512；

       5.等待40019.9返回true，

       6.将40052和40100置0

二、程序运行写入

       1.在40100里写16进制11（Hx）

       2.等待40019返回801（Hx）

       3.将40052.2置位（详见调试手册40052寄存器定义）Hx4；

       4.等待40019.2返回true（40004.4程序运行状态为true）Hx404

       5.将40052和40100置0

三、程序停止写入

       1.在40100里写16进制11（Hx）

       2.等待40019返回801（Hx）

       3.将40052.3置位（详见调试手册40052寄存器定义）Hx8；

       4.等待40019.3返回ture （40004.4程序运行状态为false）Hx408；

       5.将40052和40100置0

四、报警复位写入

       1.在40100里写16进制11（Hx）

       2.等待40019返回801（Hx）

       3.将40052.4置位（详见调试手册40052寄存器定义）Hx10；

       4.等待40019.4返回ture （40004.5程序运行状态为false）Hx410；

       5.将40052和40100置0

...其他指令依次类推，详见modbus TCP调试手册40052相应位的具体定义...

五、指令状态重置

      当以上指令无法正常执行，或者写入先后顺序错误，导致指令无法正常下发，需要重置指令状态

       1.在40100里写16进制11（Hx，十六进制），即十进制Ox17；

      2.将40052.10置位（详见调试手册40052寄存器定义）；Hx400，Ox1024；

       3.将40052和40100置0