齿轮啮合方式
基本要求：传动效率高，结构紧凑，与轮子配合。
方案一：外啮合。加工容易。在相同传动比的情况下占用空间比内啮合大。
方案二：内啮合。内齿加工比外齿复杂。在相同传动比的情况下占用空间比外啮合小。
8. 轮子形状
基本要求：与齿轮配合，运动稳定。
方案一：I型（指剖面形状），如下图，该方案占用空间较大，因为齿轮啮合需要安排，也导致重量增加。
工形轮子示意图
方案二：C型（指剖面形状），如下图，轮子内部的空间可以用来安排齿轮啮合。这样即可以节省空间，也可以使传动部分被包在内部，使传动环境的以改善。
C形子示意图
9. 轮子和轴的运动配合方式
基本要求：运动灵活、稳定，跳动小。
方案一：通过滚珠轴承纵向连接。结构较为平衡，安装空间较小，运转平稳，但要求轴的定位精度和加工精度较高。
方案二：通过滚珠轴承横向连接。运转平稳，对轮子的安装精度要求较高。
方案三：纵向用滚珠轴承连接，横向用止推轴承连接。运转Zui平稳，结构Zui紧密，但重量较大。
10. 轴安装
基本要求：安装后稳定，较高定位精度。
方案一：主轴通过固定板从本体内部固定，如下图。
内部固定主轴示意图
方案二：主轴嵌入固定板从本体外部固定，如下图。
外部固定主轴示意图
