桁架机械手动作少、工作对象单一且结构简单，其是工业机械手中较为常见的一种专用机械手。桁架机械手根据可编程程序来处理和完成任务。其主要由手臂、伺服电机、各轴组件以及控制柜等部件组成。
数控机床桁架机械手正变得越来越流行，以使工厂能够以更高的效率制造产品。桁架机械手的作用是根据工作对象以及工艺要求等因素，控制不同的末端执行器装置结构和功能体现出来的。由于其具备易控制且精度高等优势，其在电子和机械制造行业得到了广泛的应用。
桁架机械手上料过程：
在桁架机械手启动前，操作员需要确定桁架机械手是否在初始的位置，没有的话要将机械手调整到初始的位置。操作员可直接看机械手初始灯有没有亮起，进行调整。
等桁架机械手回到初始位置后，数控机床向其发出上料信号。桁架机械手的升降气缸得到信号开始运作，使其Z轴下降到拾取工件的地方抓取工件，上升电磁阀通电机，机械手Z轴上升至桁架处（机械手上升到桁架处后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升中止）、往X轴运行，到机床上方开始下降向机床发送机械手运行区域信号，下降到机床卡盘处，机械手打开夹具将工件放到卡盘内，机床卡盘收紧。机械手Z轴回升到桁架处，向机床发送机械手下料就绪的信号，此时机械手就绪灯亮起，等待数控机床发送下料指令。
桁架机械手下料过程：
数控机床完成加工后，向桁架机械手发出下料指令。同样机械手下降的也会给数控机床发送其运行区域信号，等机械手下降到机床卡盘位置，其闭合夹具夹住工件，这时卡盘会松开工件。机械手Z轴上升回到桁架处。按编程好的下料区方向移动，到达后下降将零件下料区，随后自行回到初始位，初始灯亮起。
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