在工业生产中，随着自动化设备的广泛应用，桁架机械手越来越受到各行业的青睐，桁架机械手主要由立柱部件、横梁部件、驱动部件、直线运动部件、润滑部件、控制部件等部分组成。
1、立柱组件：立柱组件主要是对整个结构起到一个支撑的作用，确保整个桁架不论在什么工况下都可以稳定工作，并且不发生振动和噪声，一般的单机自动化设备都是使用双立柱结构作为支撑。像一些小一点的工件或者安装和使用空间受到限制的地方，也可以使用单立柱结构作为支撑。一般多机连线都是使用2n-1个立柱结构的方式用来固定。立柱结构主要使用钢结构，也存在一些特别的结构使用铝合金作为其制作材料。
2、横梁组件：横梁作为整个工件传输的通道，一般也使用钢或铝合金材料制作。一些小规格的零件则使用铝合金材料的较多。但是对于大、中型结构的零件还是多采用钢结构作为主要制作材料。钢结构材料其主要优点是刚性好，而且其外形美观，可以适用于大批量生产。
3、驱动部件：桁架结构一般都使用伺服电机搭配齿轮减速机或带传动的驱动方式，大多数还是使用电机搭配齿轮齿条的工作方式，这样设计具有传动精度高等优点。如果设备对传动精度的要求不是特别高，也可以使用同步带搭配伺服电机的方式，这种传动方式更适合应用在中小型设备上。其优点在于结构设计简单，使用维护方便，成本要求较低等。
4、直线运动部件：桁架通常使用线性导轨或V形导轨系统。在高速桁架领域中，近年来出现了V形导向系统，该系统取代了传统的线性导向器。新推出的V形导向系统比线性导向器具有更多优势。
5、润滑部件：桁架机械手一般行程都比较长，而且速度较高。通常都采用油脂润滑，用自动润滑泵定期对导轨进行润滑。
6、控制部件：桁架机械手臂成功与否的要点在于其可靠性。系统需要采取安全措施，例如整个系统安装保险，限位设计，零位开关和零返回延迟开关。