安川机器人平衡缸漏气维修，更换安川机器人平衡缸

安川机器人平衡杠维保方案

常见故障现象：漏气、异响、震动、发生碰撞故障

原因分析:密封圈老化、轴承损坏

解决方案：1、气压不足填充氮气，2、更换平衡杠或平衡杠轴承。

案例：柳州客户工厂安川MS210机器人平衡杠漏气无法使用,经工程师现场检查，故障原因是：密封圈老化导致漏气，机器人一动作到极限的姿态会报警伺服跟踪错误，更换平衡杠，试机正常运行。

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平衡缸主要用来平衡机器人轴关节的负载扭矩，降低关节对动力 的需求，从而可以选用功率小价格低廉的电机，达到节能减耗的目的，又不会降低机器人的加速性能。在使用过程中滑动轴承磨损会造成异响卡顿机器人碰撞报警灯，或者发生安川机器人平衡缸漏气故障，此时就需要及时更换平衡杠或平衡杠轴承，更换后需要定期进行保养维护，以减少损耗。

维护要点注意事项：

      1、在进行气体平衡器排气和充气前，必须确认 L 轴马达（也就是2轴）的制动没有被释放，

      2、如果释放L 轴马达的制动，L 轴将无法保持原有姿态，可能会发生机械臂坠落事故，非常危险。

      3、由于补充的氮气压力在11MPA左右，压力较大，需要通过减压阀处理，进行补气操作，操作时需要谨慎处理！

      关于机械臂平衡器气体压力的补充说明，不同环境工况的机械臂，其补充压力也有一定差异。

关于氮气补充的步骤如下：
      1. 调整安川机器人到原点姿势后，关闭控制柜电源。
      3. 将压力计连接到快速接头（由于压力较大，建议使用耐压在20MPA以上的快速接头，包括气体压力表）。
      4. 确认气体平衡器表面温度（这个与上次说的温度与压力关系，请参考上次发布的压力对应表）。
      5. 在充气装置上安装氮气钢瓶。
      6. 将充气装置和电子测量器（压力显示）具连接起来。
      7. 请确认充气装置和电子测量器具的放气真空管都是紧闭状态，打开氮气钢瓶的真空管。
      8. 旋转充气装置的调节手柄，将气压调到比标准值高的程度（存在压降）。
      9. 将充气装置的喷阀打开一点点，注入气体直到压力表显示的气压值比标准值略高。
      10. 等到气体平衡器内的气压稳定下来后，根据表气体平衡器表面温度对应的标准气压值确认气压值。要是比标准值高时，缓缓排气，直到气压稳定下来时符合标准值。
      注意事项：排气、充气时，请等待几分钟，直到气体平衡器内的气压稳定下来后，再确认压力值。
      11. 闭上通向氮气钢瓶的真空管。
      12. 取下快速接头上的气压计。
      13. 取下快速接头，用 4.9 N•m(0.5 kgf•m)拧紧内六角堵头 M6。
      14. 装上安全罩，用2.8 N•m(0.29kgf•m)拧紧内六角螺栓M4×6。
      15. 取下充气装置上的气压计。
      16. 打开充气装置的排气管和调节器手柄，放出内部气体。
      17. 取下氮气钢瓶上的充气装置。
      18. 启动控制柜电源。

    出现以上面这种情况说明机械臂平衡器润滑失效以及可能的平衡器气体压力不足！  通过下面可以清除此类问题，维护要点注意事项：

      3、由于补充的氮气压力在15MPA左右，压力较大，需要通过减压阀处理，进行补气操作，操作时需要谨慎处理！