桁架式机械手是如何上下料的
1、桁架式机械手的上料过程的动作:数控机械手臂沿X轴运动到工件取料位置的上方后停止,然后Z轴向下运动使张开的手爪刚好能抓住工件,闭合手爪抓住工件后,使Z轴再向上运动到指定高度,然后再沿X轴方向运动到工作台卡盘正上方,然后Z轴向下运动把工件装入卡盘或工装内。然后卡盘夹紧,Z轴上升到超出机床防护罩上方,X轴再运动到等待位置等待机床完成工件的加工。
2、桁架式机械手下料过程的动作:完成工件加工后,X轴运动到卡盘的正上方,Z轴向下运动使手爪刚好能抓住工件,然后给气压使手爪合并抓住工件,卡盘松开,Z轴向上运动到合适的高度,然后沿X轴方向运动直至Z轴到放料位置,Z轴下降到放料点,张开手爪放料完成后提升Z轴,再转入下一个上料过程。
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