安川GP25机器人整机本体控制柜示教盒

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机器人一般分为手臂及控制箱，其中不同系列和型号不同，修理和判断方式截然不同及保养形式也是不同，不要盲目判断操作，相关项目须联系友仪机电维修工程师处理。

NX100控制箱内部构造：1、CPU系统：NCP01 CPU主机板、CPS-420电源供应器，2、伺服系统：伺服电源模块SGDR-C0A040A01B、AMP放大器SGDR-SDA060A01B、AXA01A各轴伺服控制板，3、I/O系统（NIF01)I/O板，4、电源模块（NTU01-1)

各控制箱板件功能及拆换方法

1.CPU UNIT各板件模组为机器人主机及主记忆模组且内部之演算及传达指令的重要元件。JANCD-NCP01板是执行控制系统在T.BOX上，控制运转、演算、添写及伺服控制回路的面板。控制电源模组CPS-420F供应直流电源（DC5V.24V)至I/O联系模组9JZNC-XIU01)和教导器，它也有能力驱使输入功能让控制电源供应ON和OFF。

2.SERVO UNIT驱动模组是马达驱动中枢。伺服控制板SGDR-AXA01A)为控制六轴马达板件，也控制转换器及放大器与回路连接。伺服电源模组SGDR-C0A040A01B单元产生直流电源（+5V.+7V.±15V)至伺服控制器，交流输入（单相：交易200/220V)提供此模组。放大器(AMP)SGDR-SDA060A01B为马达形式与其他规格有所不同，其功能为将来自转换器上的直流电变成三相马达电流输出到各伺服马达。

3.I/O UNIT模组为对外输出输入的控制模组，其间含有一块保险丝板控制板对内部板件做保证功能。专用I/O(JANCD-NIO01)对机器人内部应用的控制与泛用I/O板间配合及连结。程式记忆板（JANCD-NIF01)记忆机器人所有的程式。

4.电源UNIT模组为电源到控制箱内部第一道关卡，可以保证控制箱内部电源稳定。电源模组JANCD-NTU01为保证电源投入到控制伺服回路板JUSP-WRCA01期间，专用I/O回路，伺服电源供应及联络I/O回路与紧急停止回路。刹车电源供应回路与其他电源输出。

如发生故障，需要拆装各板块，一定要注意：1、各个板块并非完全共用，其中牵涉到版本及一些必要注意事项。2、各板件拆下后切勿随意乱放，以免造成零件损坏或丢失。3、控制箱有些板件有储存及记忆功能，倘若随意拆修容易造成资料遗失的重大问题。4复原时如发现多余零件应确实找出漏装位子加以复原。