爱普生机器人维修主要包括机器人维修和爱普生设备两部分。机器人维修由机器人维修本体和控制柜（硬件及）组成。而爱普生装备，以弧焊及点焊为例，则由爱普生电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊（钳）等部分组成。对于智能机器人维修还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等各国生产的爱普生用机器人维修基本上都属关节机器人维修，绝大部分有6个轴。
作空间几乎能达一个球体。因此，这种机器人维修可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人维修，悬臂结构可以降低机器人维修的刚度，一般适用于负载较小的机器人维修，用于电弧焊、切割或喷涂。行四边形机器人维修其上臂是通过一根拉杆驱动的。
拉杆与下臂组成一个行四边形的两条边。故而得名。由于交流电机没有碳刷，动特性好，使新型机器人维修不仅事故率低，而且免维修时间大为增长，加（减）速度也快。一些负载16kg以下的新的轻型机器人维修其工具中心点（TCP）的运动速度可达3m/s以上，定位准确，振动小。
点焊对爱普生机器人维修的要求不是很高。因为点焊只需点位控制，至于焊钳在点与点之间的移动轨迹没有严格要求，这也是机器人维修很早只能用于点焊的原因。点焊用机器人维修不仅要有足够的负载能力，而且在点与点之间移位时速度要快捷，动作要稳，定位要准确，以移位的时间，工作效率。
点焊机器人维修需要有多大的负载能力，取决于所用的焊钳形式。对于用与变压器分离的焊钳，30～45kg负载的机器人维修就足够了。但是，这种焊钳一方面由于二次电缆线长，电能损耗大，也不利于机器人维修将焊钳工件内部爱普生；另一方面电缆线随机器人维修运动而不停摆动，电缆的损坏较快。