关于精油的首批记载来自古代的印度、波斯和埃及；希腊和罗马与东方各国进行了大量的芳香油和油膏贸易。很可能这些产品是将花朵、根和叶浸入脂油中而制出的萃取物。在大部分古代文化中，直接使用芳香植物或其树脂状产物。直到阿拉伯文化的黄金时代，才开发了蒸馏精油的技术。阿拉伯人首先从发酵的糖蒸馏出乙醇，从而提供了一种萃取精油的新溶剂，以代替可能已使用数千年的脂油。
众所周知的埃及艳后克里奥佩特拉，凭借她的聪慧和魅力统治埃及数十载，令古老王国的强敌罗马的两大统帅相继拜倒在她的石榴裙下。她风情万种的女性魅力和倾倒众生的花容月貌，多归功于当时一种神秘、珍贵异常的香膏，这种香膏提炼自鲜花，就是为我们所熟知的天然植物精华精油。
精油是从植物的花、叶、茎、根或果实中，通过水蒸气蒸馏法、挤压法、冷浸法或溶剂提取法提炼萃取的挥发性芳香物质。精油又分稀释的（复方精油）和未经稀释的（单方精油）比如仙人掌种子油。精油的挥发性很强，一旦接触空气就会很快挥发，也基于这个原因，精油必须用可以密封的深色瓶子储存，一旦开瓶使用，也要尽快盖回盖子。
并不是所有的植物都能产出精油，只有含有香脂腺的植物才可能产出精油。不同植物的香脂腺分布有区别，有的是花瓣、叶子、根茎或树干上。将香囊提炼萃取后，即成为我们所称的“植物精油”。精油里包含很多不同的成份，有的精油，例如玫瑰，可由250种以上不同的分子结合而成。精油具有亲脂性，很容易溶在油脂中，因为精油的分子链通常比较短，这使得它们极易渗透于皮肤，且借着皮下脂肪下丰富的毛细血管而进入体内。精油是由一些很小的分子所组成，这些高挥发物质，可由鼻腔粘膜组织吸收进入身体，将讯息直接送到脑部，通过大脑的边缘系统，调节情绪和身体的生理功能。所以在芳香疗法中，精油可强化生理和心理的机能。每一种植物精油都有一个化学结构来决定它的香味、色彩、流动性和它与系统运作的方式，也使得每一种植物精油各有一套特殊的功能特质。
精油（Essentialoil)由萜烯类、醛类、酯类、醇类等化学分子组成。因为高流动性，所以称为“油”，但是和我们日常见到的植物油有本质的差别。植物油的主要成分是三酸甘油酯和脂肪酸组成。