机器人日常检查
1、刹车检查
广州子锐机器人技术有限公司
安川MOTOMAN机器人维修保养电话：400-878-2528 手机： 电话:020-82000787
公司网址：www.zr-yaskawa.com 邮箱：gz@zr-robot.com 联系人：陈小姐
地址：广州市天河区吉山新路街8号吉邦科技园3栋1楼
正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如下：
(1)运行每个机械手的轴到它负载Zui大的位置。
(2)机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关(MOTORS OFF)的位置 )。
(3)检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。
2、失去减速运行(250mm/s)功能的危险子锐机器人---第三方机器人维修技术服务商
不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行(250mm/s)功能。
3、安全使用示教器
安装在示教器上的使能设备按钮(Enabling device)，当按下一半时，系统变为电(MOTORSON)模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关(MOTORSOFF)模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则使能设备按钮(Enabling device)不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备按钮(Enabling device)。
当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。
4、在机械手的工作范围内工作
如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点:子锐机器人---第三方机器人维修技术服务商
(1)控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作
(2)当模式选择开关在<250mm/s 位置时候,Zui大速度限制 在250mm/s.进入工作区,开关一般都打到这个位置.只有对机器人十分了解的人才可以使用全速(full speed)
(3)注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外注意机械手上其它选择部件或其它设备
(4)检查每个轴的电机刹车
安川伺服电机换向器片间短路故障分析
安川伺服电机换向器片间短路故障
按下图所示方法进行检测，如判定为安川伺服电机换向器片间短路时，可先仔细观察发生短路的换向片表面的具体状况，一般均是由于电刷炭粉在槽口将换向片短路或是由于火花烧灼所致。
图.5
可用图所示的拉槽工具刮去造成片问短路的金属屑末及电末即可。若用上述方法仍不能消除片间短路，即可确定短路发生在安川伺服电机换向器内部，一般需要更换新的安川伺服电机换向器。
图.6
