安川MOTOMAN机器人技术是一门综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。这门新型技术的介入，对安川MOTOMAN机器人保养维修技术人员提出了更高要求。如何保证安川MOTOMAN机器人的可靠性、稳定性，发挥机器人的Zui大优势，针对安川MOTOMAN机器人设备维护保养以及故障维修工作就尤显重要。
为Zui大限度地保证安川MOTOMAN机器人正常运行，安川MOTOMAN机器人保养普遍需要在运行10000小时后进行一次，特别是针对在恶劣工况与长时间在负载极限或运行极限下工作的安川MOTOMAN机器人，则需要每年进行一次酷卡机械手保养。
安川MOTOMAN机器人保养中常用的设备包括安川MOTOMAN机器人零点校正仪，以便地确定机器人某根轴的机械零点位置。
安川MOTOMAN机器人保养，首先检查ABB机械手状态与机器人控制柜状态：
广州子锐机器人技术有限公司
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安川MOTOMAN机器人保养
一、安川MOTOMAN机器人机械手机器人轴：
二 安川MOTOMAN机器人齿轮箱：
三、安川MOTOMAN机器人电缆状态：信号电缆，动力电缆，用户电缆，底电缆，立臂电缆。
四、安川MOTOMAN机器人固定状态：
五、安川MOTOMAN机器人电池：机器人本体电池更换，必须使用机器人专用电池。
六、检查机器人零位，校正。
子锐机器人---第三方机器人维修技术服务商
七、检查机器人各轴加润滑油。
八、检查机器人各轴限位挡块。
安川MOTOMAN机器人零点校正方法如下：
进行带负载的“偏差学习”。与首次调整的差值被储存。如果安川MOTOMAN机器人带各种不同负载工作，则必须对每个负载都进行“偏差学习”。对于抓取沉重部件的夹持器来说，则必须对夹持器分别在不带部件时和带部件时进行“偏差学习”。
与首次调整时同样的环境条件（温度等）
负载已装在机器人上。
所有轴都处于预调位置。
没有选择程序。
运行方式 T1
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步骤
1. 选择菜单序列投入运行> 选择调整 > EMT > 带负载校正 > 偏差学习。
2. 输入工具编号。用工具OK 确认。
选项窗口打开。所有未学习工具的轴都显示出来。编号Zui小的轴已被标记.
3. 从选项窗口中标记的轴上取下测量筒的防护盖。将 EMT 拧到测量筒上。然
后将测量导线连到 EMT 上，并连接到底座接线盒的接口 X32 上。
4. 按下软键学习。
5. 按下确认开关和启动键。
当 EMT 识别到测量切口的Zui低点时，则已到达调整位置。机器人自动停止
运行。选项窗口打开。该轴上与首次调整的偏差以增量和度的形式显示出
来。
6. 用OK 键确认。该轴在选项窗口中消失。
7. 将测量导线从 EMT 上取下。然后从测量筒上取下 EMT，并将防护盖重新装
好。
8. 对所有待调整的轴重复步骤 3 至 7。
9. 将测量导线从接口 X32 上取下。
10. 用软键关闭来退出选项窗口。
ABB控制柜保养
1、安川MOTOMAN机器人软件检查与备份：冷启动安装软件，机器人备份
2、安川MOTOMAN机器人系统参数检查
安川直流伺服电机的起动时的注意选项
安川直流伺服电机的起动
（1） 检查线路情况（包括电源、控制器、接线及测量仪表的连接等），检查起动器的弹簧是否灵活，接触是否良好。
（2）在恒压电源供电时，需用起动器起动。闭合电源开关，在安川直流伺服安川直流伺服电机负载下，转动起动器，在每个触点上停留约2S，直至Zui后一点，转动臂被电磁铁吸住为止。
（3）安川直流伺服电机在单独的可调电源供电时，先将励磁绕组通电，并将电源电压降至Zui小，然后闭合电枢回路接触器，逐渐升高电压，达额定值或所需转速。
（4）安川直流伺服电机与生产机械的连轴器先别连接，输入小于10%的额定电枢电压，确定安川直流伺服电机与生产机械转速方向是否一致，一致时表示接线正确。
（5）安川直流伺服电机换向器端带测速发安川直流伺服电机时，安川直流伺服电机起动后，应检查测速发安川直流伺服电机输出特性，该极性与控制屏极性应一致。
（6） 安川直流伺服电机起动完毕后，应观察换向器上有无火花，火花等级是否超标。
